Η Τερψιχόρη Παπαστεφάνου γεννήθηκε στο Βόλο. Πήρε τα πρώτα μαθήματα πιάνου από το Ωδείο του Βόλου. Συνέχισε τις μουσικές σπουδές της στην Αθήνα όπου πήρε δίπλωμα πιάνου και ανώτερων θεωρητικών από το Ωδείο του Μανώλη Καλομοίρη. Το '52 ο Μανώλης Καλομοίρης της εμπιστεύεται τη διεύθυνση και την αναδιοργάνωση του παραρτήματος του Εθνικού Ωδείου Τρικάλων. Έχοντας ιδιαίτερη αγάπη στο χορωδιακό τραγούδι, δημιουργεί παιδικές και μικτές χορωδίες. Έτσι γεννιέται η Χορωδία Τρικάλων, που γίνεται γνωστή στην Ελλάδα και στο εξωτερικό με τους δίσκους που ηχογραφεί πάνω σε τραγούδια του Μίκη Θεοδωράκη διασκευασμένα χορωδιακά από την ίδια την Τερψιχόρη Παπαστεφάνου.Είναι η πρώτη που μεταφέρει το έντεχνο ελληνικό τραγούδι σε χορωδιακή μορφή και η πρώτη που τολμά να το συνοδέψει λαϊκή ορχήστρα. Το '66 εγκαθίσταται στην Αθήνα όπου τη βρίσκει η δικτατορία και σιωπά επτά ολόκληρα χρόνια. Αυτή την περίοδο αρχίζει να μελοποιεί έργα μεγάλων μας ποιητών τα οποία ηχογραφεί στη μεταπολίτευση.Τα έργα της είναι: "Ελεύθεροι πολιορκημένοι" του Πάνου Παναγιωτούνη, "Αδούλωτη" της Έλλης Παπαδημητρίου, "Άσμα ασμάτων" σε μεταγραφή Γιώργου Σεφέρη, "Πρελούδια" ποιήματα του Νικηφόρου Βρεττάκου, "Πόλεμος και Ειρήνη" του Γιάννη Ρίτσου και ένα ορχηστρικό "Καϋμοί στη γειτονιά".Σήμερα εξακολουθεί να διδάσκει και να διευθύνει χορωδιακά σύνολα με την ίδια υπευθυνότητα και ευαισθησία.