Γεννήθηκε στην Ελευσίνα στις 17 Αυγούστου 1938. Σπούδασε νομικά στο Πανεπιστήμιο Αθηνών και Οικονομικά (Διδάκτωρ των Οικονομικών Επιστημών) στο Πανεπιστήμιο του Παρισιού Ι (Πάνθεον Σορβόνη) με υποτροφία της Γαλλικής Κυβερνήσεως. Με σημαντική δράση στο φοιτητικό κίνημα και ιδρυτικό μέλος της Νεολαίας Λαμπράκη, διαδραμάτισε ενεργό ρόλο στον αντιδικτατορικό αγώνα με αποτέλεσμα να του αφαιρεθεί η ελληνική ιθαγένεια από την χούντα το 1968. Από το 1969 μέχρι το 1978 εργάσθηκε στη Σορβόνη ως Εντεταλμένος Διδάσκαλος και Ερευνητής σε θέματα οικονομικής ανάπτυξης, προγραμματισμού και χωροταξίας. Διετέλεσε επίσης Διευθυντής του Ινστιτούτου Οικονομικής Ανάπτυξης του ίδιου Πανεπιστημίου. Το 1981 εκλέχθηκε για πρώτη φορά βουλευτής με το ΠΑΣΟΚ, ιδιότητα την οποία κατέχει αδιάλειπτα μέχρι σήμερα. Διετέλεσε Υφυπουργός Εμπορίου (1982), Υφυπουργός Εξωτερικών για θέματα Ευρωπαϊκής Κοινότητας (1984), Αναπληρωτής Υπουργός Εξωτερικών (1985-1989). Κατά την περίοδο 1989 μέχρι 1993 ορίστηκε Αντιπρόσωπος του Ελληνικού Κοινοβουλίου στο Συμβούλιο της Ευρώπης. Τον Οκτώβριο 1993 ορκίστηκε και πάλι Αναπληρωτής Υπουργός Εξωτερικών. Τον Ιούλιο 1994 αναλαμβάνει Υπουργός Μεταφορών και Επικοινωνιών. Τον Ιανουάριο 1996 ορκίστηκε Υπουργός Εξωτερικών ασκώντας τα καθήκοντά του μέχρι τον Φεβρουάριο 1999. Τον Απρίλιο του 2000 ορκίσθηκε Υπουργός Πολιτισμού διατηρώντας το αξίωμα έως το Νοέμβριο 2000. Διετέλεσε Επικεφαλής της Ελληνικής Αντιπροσωπείας στην Κοινοβουλευτική Συνέλευση της Δυτικοευρωπαϊκής Ένωσης και του Συμβουλίου της Ευρώπης. Τον Ιούνιο του 2003 ορίσθηκε εκπρόσωπος του ΠΑΣΟΚ στο Συμβούλιο Εξωτερικής Πολιτικής. Το Νοέμβριο του 2004 ορίσθηκε Συντονιστής της προεκλογικής εκστρατείας του ΠΑΣΟΚ. Επανεκλέχθηκε μέλος του Πολιτικού Συμβουλίου του ΠΑΣΟΚ και ορίσθηκε αρμόδιος του Τομέα Ανάπτυξης, Ανταγωνιστικότητας και Πολιτικής Καταναλωτών. Στη συνέχεια ανέλαβε την ευθύνη του Τομέα Αυτοδιοίκησης, Δημόσιας Διοίκησης και Δικαιοσύνης ενώ σήμερα προΐσταται στον νευραλγικό Τομέα Εξωτερικής Πολιτικής, Ασφάλειας και Άμυνας. Τον Σεπτέμβριο του 2006 ανέλαβε Γενικός Εισηγητής του ΠΑΣΟΚ στις διαδικασίες για την Συνταγματική Αναθεώρηση. Από το 2004 έως τις εκλογές του 2009 εκπροσώπησε την Βουλή των Ελλήνων στην Κοινοβουλευτική Συνέλευση της Δυτικοευρωπαϊκής Ένωσης και του Συμβουλίου της Ευρώπης. Μεταξύ Οκτωβρίου 2009- Μαΐου 2012 ήταν Αντιπρόεδρος της Κυβέρνησης. Είναι συγγραφέας πολλών άρθρων και διαφόρων βιβλίων μεταξύ των οποίων ξεχωρίζουν τα "Παγκοσμιοποίηση και Αριστερά" (2001), "Εφήμεροι προφήτες, αδιέξοδα του νεοφιλελευθερισμού και κοινωνικά κινήματα στην εποχή της παγκοσμιοποίησης" (2005), "Η Ευρώπη σε σταυροδρόμι" (2005), "Παρέμβαση στην επικαιρότητα" (1994) και "Η Ελλάδα στην Ευρωπαϊκή Κοινότητα" (1988). Είναι παντρεμένος με την Χριστίνα Χριστοφάκη και πατέρας πέντε παιδιών. Η ιστοσελίδα του στο διαδίκτυο είναι: www.pangalos.gr.