Ο Αντώνης Αντωνακόπουλος γεννήθηκε στον Πύργο Ηλείας τον Απρίλιο του 1921. Έζησε σε μια προοδευτική μεσοαστική οικογένεια του Πύργου, ο πατέρας του οποίου ήταν σταφιδέμπορας. Αγάπησε από πολύ νωρίς τα γράμματα και στράφηκε στις κλασσικές σπουδές από τα μαθητικά του χρόνια. Κατά την περίοδο της Ιταλικής κατοχής (1940-1941) επήλθε η οικονομική καταστροφή της οικογένειας. Γράφεται στην Νομική σχολή του πανεπιστημίου Αθηνών αμέσως μετά το Γυμνάσιο και εντάσσεται από πολύ νωρίς στις γραμμές του κομμουνιστικού κόμματος.Μέσα στην περίοδο της κατοχής στέλνεται από την καθοδήγηση του κόμματος στην Πάτρα για να βοηθήσει στην οργάνωση της αντίστασης στην Πελοπόννησο. Συλλαμβάνεται από τα τάγματα ασφαλείας, βασανίζεται σκληρά και καταδικάζεται σε θάνατο. Αρχίζει τότε για τον Αντώνη Αντωνακόπουλο μια μακροχρόνια περίοδο φυλάκισης. Σώζεται από τον θάνατο μετά από παρέμβαση της μητέρας του προς τις αρχές και παραμένει φυλακισμένος μέχρι το 1957. Μετά την αποφυλάκιση του επιστρέφει στη Νομική Σχολή απ' όπου αποφοιτά το 1960. Εργάζεται σαν δικηγόρος στην Αθήνα. Το 1967 με το πραξικόπημα των συνταγματαρχών παίρνει τον δρόμο της αυτοεξορίας. Φτάνει στο Παρίσι όπου τον υποδέχεται η Ελληνική κοινότητα εκεί - και με τη βοήθεια του δικτύου φιλελληνικών και διεθνών οργανώσεων για τα ανθρώπινα δικαιώματα συνεχίζει τις σπουδές του στη Σορβόνη, εκπονεί την διδακτορική του διατριβή «Πάνω στη Πολιτική Ανάπτυξη της Χιλής» , συγγράφει βιβλία, εκπονεί μελέτες, και γνωρίζει την σύντροφο της ζωής του Λουίζ Μπεγί Αντωνακοπούλου. Το 1980 εκλέγεται καθηγητής στο Πάντειο Πανεπιστήμιο και επιστρέφει στην Ελλάδα. Εξακολουθεί να ασχολείται με την έρευνα των Πολιτικών Επιστημών και να συγγράφει έως την συνταξιοδότηση του.Τον Νοέμβρη του 1993 χτυπημένος ήδη από την επάρατη νόσο, αφήνει την τελευταία του πνοή.