Ο Επίκτητος γεννήθηκε κατά τα 50 μ.Χ. στην Ιεράπολη της Φρυγίας από ασήμαντους γονείς. Τον βρίσκουμε αργότερα δούλο του Επαφρόδιτου, απελεύθερου και ευνοούμενου του Νέρωνα. Στη Ρώμη ακολούθησε τα μαθήματα ενός γνωστού Στωικού δασκάλου και, σαν πήρε την ελευθερία του, άρχισε κι αυτός να διδάσκει. Όλη του τη ζωή εφάρμοσε τίμια τις αρχές που δίδασκε. Έζησε φτωχικά και το σπίτι του, έλεγαν, δεν χρειάστηκε ποτέ κλειδαριά.